This link actuation device (1) has link hubs (2, 3) arranged respectively on the input/output sides, and multiple link mechanisms (4A, 4B). The link mechanisms (4A, 4B) are three-joint chain link mechanisms comprising four revolute pairs, wherein end links (5, 6) are connected in a rotatable manner to the link hubs (2, 3), and the input-side and output-side end links (5, 6) are connected in a rotatable manner to a central link (7). The revolute pair axes (O1A, O1B, O2A, O2B) of the link hubs (2, 3) and the end links (5, 6) are inclined toward the opposing link hubs (3 2). Spherical link centers (P1, P2) are located between a posture change center (O) and the link hub surfaces (F1, F2).Linvention porte sur un dispositif dactionnement de liaison (1), lequel dispositif a des moyeux de liaison (2, 3) disposés respectivement sur les côtés dentrée/sortie, et de multiples mécanismes de liaison (4A, 4B). Les mécanismes de liaison (4A, 4B) sont des mécanismes de liaison à chaîne à trois articulations comprenant quatre paires rotoïdes, des liaisons dextrémité (5, 6) étant reliées de manière rotative aux moyeux de liaison (2, 3), et les liaisons dextrémité côté entrée et côté sortie (5, 6) étant reliées de manière rotative à une liaison centrale (7). Les axes de paire rotoïde (O1A, O1B, O2A, O2B) des moyeux de liaison (2, 3) et des liaisons dextrémité (5, 6) sont inclinés vers les moyeux de liaison opposés (3, 2). Des centres de liaison sphérique (P1, P2) sont situés entre un centre de changement de posture (O) et les surfaces de moyeu de liaison (F1, F2).本発明のリンク作動装置(1)は、入出力側にそれぞれ配されたリンクハブ(2,3)と、複数組のリンク機構(4A,4B)とを有する。リンク機構(4A,4B)は、四つの回転対偶からなる三節連鎖のリンク機構であり、リンクハブ(2,3)に対して回転可能に端部リンク(5,6)を連結し、入力側および出力側の端部リンク(5,6)を中央リンク(7)に対して回転可能に連結してなる。リンクハブ(2,3)と端部リンク(5,6)の回転対偶中心軸(O1A,O1B,O2A,O2B)は、対向するリンクハブ(3,2)の側に傾いている。球面リンク中心(P1,P2)は、姿勢変更中心(O)とリンクハブ面(F1,F2)との間に位置する。
