COMMANDE NEURALE EFFÉRENTE ET AFFÉRENTE D'ÉQUILIBRE DE RESSORT, D'AMORTISSEMENT ET DE PUISSANCE DANS DES ACTIONNEURS ÉLASTIQUES EN SÉRIE POUVANT ET NE POUVANT PAS ÊTRE ENTRAÎNÉS EN ARRIÈRE COMPRENANT DES MÉCANISMES À RIGIDITÉ VARIABLE EN SÉRIE
HERR, Hugh, M.,CARNEY, Matthew Eli,ROGERS, Emily Ann,DU, Lucy Wei
申请号：
USUS2019/057669
公开号：
WO2020/086721A3
申请日:
2019.10.23
申请国别(地区):
US
年份:
2020
代理人:
摘要：
A prosthetic device includes a frame defining an output axis, a cantilever beam spring attached to the frame, a moment arm attached to the spring, and a rigid output arm coupled to the frame and rotatable about the output axis. A connector assembly is configured to apply a moment to the cantilever beam spring via the moment arm while applying a torque about the output axis via the output arm. An ankle-foot device includes foot and ankle members connected for two-degree of freedom movement relative to one another, allowing for rotation about an ankle axis and rotation about a subtalar axis. Two linear actuators, each coupled to corresponding series elastic element, link the foot and ankle members. Driving the actuators in the same direction causes rotation about the ankle axis and driving the actuators in opposing directions causes rotation about the subtalar axis. A processor receives sensory information from a sensor and drives the actuators to control an equilibrium position of the series elastic elements. A rotary actuator for a prosthetic device includes a housing frame, a motor mounted within the housing frame, and a cycloidal drive coupled to the motor within the housing frame. A torsion shaft can extend through the actuator to an output and provide a series elastic element.Un dispositif prothétique comprend un cadre définissant un axe de sortie, un ressort de poutre en porte-à-faux fixé au cadre, un bras de moment fixé au ressort, et un bras de sortie rigide couplé au cadre et pouvant tourner autour de l'axe de sortie. Un ensemble connecteur est configuré pour appliquer un moment au ressort de poutre en porte-à-faux par l'intermédiaire du bras de moment tout en appliquant un couple autour de l'axe de sortie par l'intermédiaire du bras de sortie. Un dispositif de cheville-pied comprend des éléments de pied et de cheville reliés pour un mouvement à deux degrés de liberté l'un par rapport à l'autre, permettant une rotation autour d'un axe de cheville et une rota
