PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an action-assist device controlling that when two or more energy sources are possessed, the energy remaining amount of each energy source varies, and thereby the duration decreases.SOLUTION: A walking assist device A is provided with batteries 19 respectively at a left leg link 3L and a right leg link 3R, wherein a rotary actuator 9 generates the driving force that assists the operation of a user P by the electrical energy supplied from the batteries 19. A controller 21, when there is a difference in the state of charge SOC of the battery 19 of each leg link 3L, 3R, controls the rotary actuator 9 so that the driving force of the rotary actuator 9 corresponding to the battery 19 having the small SOC is made small and the driving force of the rotary actuator 9 corresponding to the battery 19 having the large SOC is made large compared with the driving force of the rotary actuator 9 when the SOC is equal.【課題】 複数のエネルギー源を有する場合に、各エネルギー源のエネルギー残量がばらつくことで使用時間が低減することを抑制する動作補助装置を提供する。【解決手段】 歩行補助装置Ａは、左脚リンク３Ｌと右脚リンク３Ｒの各々にバッテリ１９を備え、このバッテリ１９から供給される電気エネルギーにより、回転アクチュエータ９が利用者Ｐの動作を補助する駆動力を発生する。制御装置２１は、各脚リンク３Ｌ，３Ｒのバッテリ１９の蓄電残量ＳＯＣに差がある場合には、ＳＯＣが同等である場合の回転アクチュエータ９の駆動力に比べて、ＳＯＣが小さいバッテリ１９に対応した回転アクチュエータ９の駆動力を小さく、ＳＯＣが大きいバッテリ１９に対応した回転アクチュエータ９の駆動力を大きくするように回転アクチュエータ９を制御する。【選択図】 図２
