PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a simple-structred and lightweight joint motion assistance device with a novel structure, allowing a user to easily attach/detach, and capable of safely supporting a walking state of the user without preventing the users spontaneous movement for preventing overturning even when disturbance such as external force in the lateral direction is applied to the user.SOLUTION: A walking motion assistance device 10 includes: a pair of right and left assist members with drive sources 40 for applying tensile force to a flexible assisting force transmission part 12 and a control means 49 for driving and controlling each drive source 40 in each assist member in response to change of a joint angle in a hip joint of a user.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】簡単な構造で軽量とされて使用者が容易に着脱可能であると共に、使用者に対する横方向の外力などの外乱作用に際しても、使用者の自発的な転倒防止運動を妨げることなく、歩行状態を安全にサポートすることができる新規な構造の関節運動補助具を提供する。【解決手段】 柔軟性を有する補助力伝達部12に対して引張力を及ぼす駆動源40が設けられたアシスト部材を左右一対備えていると共に、使用者の股関節における関節角度の変化に対応して各アシスト部材における各駆動源40,40をそれぞれ駆動制御する制御手段49を有する歩行運動補助具10。【選択図】図1
