A position determining device for determining the position of an instrument within a tubular structure is provided. A position determining device (5) provides a first curvature value for providing a first curvature value indicative of a first curvature of the tubular structure at several first positions along the tubular structure. A second curvature value providing unit (7) that provides a second curvature value indicative of a second curvature of the unit (6) and the instrument (4) at several second positions along the instrument (4) Have The position determining unit (8) determines the position of the instrument (4) within the tubular structure based on the first and second curvature values. [Selection] Figure 1【課題】管状構造内の器具の位置を決定するための位置決定装置を提供する。【解決手段】位置決定装置（５）は、管状構造に沿ったいくつかの第一の位置における管状構造の第一の曲率を示す第一の曲率値を提供するための第一の曲率値提供ユニット（６）と、器具（４）に沿ったいくつかの第二の位置における器具（４）の第二の曲率を示す第二の曲率値を提供する第二の曲率値提供ユニット（７）を有する。位置決定ユニット（８）は、第一および第二の曲率値に基づいて管状構造内の器具（４）の位置を決定する。【選択図】図１
