CHOI, SEUNG WOOK,최승욱,LEE, MIN KYU,이민규,MIN, DONG MYUNG,민동명,CHOI, SEUNG WOOKKR,LEE, MIN KYUKR,MIN, DONG MYUNGKR
申请号：
KR1020140070731
公开号：
KR1020140088849A
申请日:
2014.06.11
申请国别(地区):
KR
年份:
2014
代理人:
摘要：
Disclosed are a method and a device for controlling and compensating the movement of a surgical robot. The device for compensating the movement of a surgical robot, which is combined with a surgical treatment part including a surgical instrument at one side of a main body, comprises: an image information generation part for generating image information corresponding to image signals provided by photographing a surgical site with a camera； an identifying point information analysis part for generating analysis information on a distance and an angle between an identifying point, which is identified on each of the image information corresponding to image frames of a designated degree, and a predetermined reference point； a displacement analysis part for generating displacement information on a distance and an angle between two consecutively generated pieces of analysis information； a control command generation and output part for generating and outputting a control command for adjusting the position of the surgical treatment part so that the displacements of the distance and the angle included in the displacement information can be 0. Accordingly, prior and posterior processes for moving the surgical robot are not necessary as the surgical robot is enabled to move to a proper position while the instrument is inserted into a human body. Therefore, surgery time can be reduced and the fatigue of a surgeon can be alleviated.수술용 로봇의 움직임 제어/보상 방법 및 장치가 개시된다. 본체부의 일 측에 수술용 인스트루먼트(instrument)를 포함하는 수술 처리부가 결합된 수술용 로봇의 움직임 보상 장치에 있어서, 카메라부로부터 수술부위를 촬영하여 제공되는 영상 신호에 상응하는 영상 정보를 생성하는 영상 정보 생성부와, 지정된 차수의 영상 프레임들에 해당되는 영상 정보들 각각에서 인식된 인식점과 미리 설정된 기준점간의 거리 및 각도에 대한 해석 정보를 생성하는 인식점 정보 해석부와, 생성 순서가 연속된 2개의 해석 정보간의 거리 및 각도에 대한 변위량 정보를 생성하는 변위량 해석부와, 변위량 정보에 포함된 거리 및 각도의 변위량이 0이 되도록 수술 처리부의 위치 조정을 위한 제어 명령을 생성하여 출력하는 제어명령 생성 및 출력부를 포함하는 수술용 로봇의 움직임 보상 장치에 의하여, 인스트루먼트 등이 인체 내부에 삽입된 상태에서 수술용 로봇을 적절한 위치로 이동시킬 수 있도록 함으로써, 수술용 로봇의 위치 이동을 위한 사전 및 사후 절차를 별도로 요하지 않으며, 따라서 수술 시간의 단축 및 의사의 피로감을 경
