A mobility device (1) comprising: a main frame (3), drive wheel swing arms (5) pivotally connected to the main frame (3), drive wheels (7) connected to a respective one of the drive wheel swing arms (5), wheel motors, each wheel motor being configured to drive a respective drive wheel (7), a rear wheel swing arm (9) pivotally connected to the main frame (3), a rear wheel (11) connected to the rear wheel swing arm (9), and an actuating device configured to control a rear wheel swing arm angle between the rear wheel swing arm (9) and the main frame (3) independently of control of the wheel motors.Un dispositif de mobilité (1) comprend : un cadre principal (3), des bras oscillants de roue d'entraînement (5) reliés de façon pivotante au cadre principal (3), des roues d'entraînement (7) reliées à l"un des bras d'oscillation de roue d'entraînement respectifs (5), des moteurs de roue, chaque moteur de roue étant configuré pour entraîner une roue d'entraînement respective (7), un bras oscillant de roue arrière (9) relié de manière pivotante au cadre principal (3), une roue arrière (11) reliée au bras oscillant de roue arrière (9), et un dispositif d'actionnement configuré pour commander un angle de bras oscillant de roue arrière entre le bras oscillant de roue arrière (9) et le cadre principal (3) indépendamment de la commande des moteurs de roue.
