L'invention concerne un procédé (10) d'orientation d'un effecteur (225) par rapport à une surface (100), à l'aide d'un dispositif (20) comportant un bras articulé, au moins un outil prévu pour effectuer une étape d'assemblage, au moins trois capteurs (205, 210, 215) et un contrôleur (220), qui comporte les étapes suivantes: - détermination (105) par le contrôleur de la position des capteurs (205, 210, 215) sur l'effecteur (225); - rotation (150) du bras articulé selon au moins une dimension de sorte à orienter l'outil porté par l'effecteur (225) selon un angle prédéterminé par rapport à la normale à la surface (100). L'invention concerne également un dispositif (20) de mise en œuvre du procédé objet de l'invention.
