PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking auxiliary device capable of eliminating complicated parameter setting, and assisting walking in an asymmetrical state of an affected leg, even when it is worn by a hemiplegic patient.SOLUTION: A control device 5 comprises: a difference angle calculation part 21 for calculating a difference angle θ of a hip joint part θ on left and right legs of a user； a difference angle phase calculation part 22 for calculating a difference angle phase Φ based on the difference angle θ； and an auxiliary force calculation part 23 for, based on the difference angle phase Φ, calculating an auxiliary force τ to be applied to the user.SELECTED DRAWING: Figure 3【課題】煩雑なパラメータ設定を必要とすることなく、片麻痺患者等へ装着された場合でも患脚の左右非対称の歩行を補助することができる歩行補助装置を提供する。【解決手段】制御装置５が、使用者の左右の脚の股関節部の差分角θを算出する差分角算出部２１と、差分角θに基づいて差分角位相Φを算出する差分角位相算出部２２と、差分角位相Φに基づいて使用者に与えるべき補助力τを算出する補助力算出部２３とを備えるよう構成する。【選択図】図３
