A distal segment substantially linear the linear configuration to form a substantially straight distal segments proximal and the proximal and distal segments between the segments and the proximal segment substantially straight and an articulation at least one configuration forming a joint angle of less than 180 degrees, an articulation mechanism configured to increase or decrease the joint angle so as to transmit force to the distal segment of proximal segment articulating medical device with consists of one or more do not follow a substantially straight line between the distal segment and the proximal segment through the apex angle of the joint drive mechanism. [Selection Figure Figure 2A実質的に直線状の近位セグメントと;実質的に直線状の遠位セグメントと;近位および遠位セグメントが実質的に直線を形成する直線状構成と、近位および遠位セグメントがセグメント間に180度未満の関節角度を形成する少なくとも1つの関節運動構成とを有し、関節角度を増減するように構成された関節運動機構と;近位セグメントから遠位セグメントに力を伝達するように構成され、関節角度の頂点を通過する近位セグメントと遠位セグメントとの間の実質的に直線に従わない1つ以上の駆動機構と;を備えた関節運動式医療機器。【選択図】図2A
