End effectors with closing mechanisms, and related tools and methods are disclosed. The disclosed end effectors may be particularly beneficial when used for minimally invasive surgery. An example surgical tool comprises a first and second jaw movable between a closed grasped or clamped configuration and an open configuration. The tool further comprises a soft grip mode for grasping the tissue at a first force during which a separation parameter between the jaws is measured, and a therapeutic clamping mode in which the jaws clamp on the body tissue at a force greater than the grasping force. The methods comprise grasping the body tissue between jaw members, measuring the separation parameter between jaws, indicating on a user interface the separation parameter for comparison to a desired separation parameter, and then releasing the body tissue for repositioning or therapeutically clamping the body tissue in response to the separation parameter indication.La présente invention concerne des effecteurs terminaux avec des mécanismes de fermeture, ainsi que les outils et les procédés associés. Les effecteurs terminaux décrits peuvent être particulièrement bénéfiques lorsqu'ils sont utilisés pour une chirurgie minimalement invasive. Un exemple d'outil chirurgical comprend des première et seconde mâchoires amovibles d'une configuration de préhension ou de clampage fermée à une configuration ouverte. L'outil comprend en outre un mode de préhension douce pour saisir le tissu à une première force, un paramètre de séparation entre les mâchoires étant mesuré pour ledit mode, et un mode de clampage thérapeutique au cours duquel les mâchoires réalisent un clampage du tissu corporel à une force supérieure à la force de préhension. Les procédés comprennent la préhension du tissu corporel entre les éléments de mâchoire, la mesure du paramètre de séparation entre les mâchoires, l'indication sur une interface utilisateur du paramètre de séparation pour une comparaison à un paramètre de
