THOMAS BATES JACKSON,ジャクソン，トーマス ベイツ,LUKE DAVID RONALD HARES,ヘアーズ，ルーク デイビッド ロナルド,KEITH MARSHALL,マーシャル，キース,STEVEN JAMES RANDLE,ランドル，スティーブン ジェイムズ,ジャクソン,トーマス ベイツ,ヘアーズ,ルーク デイビッド ロナルド,マーシャル,キース,ランドル,スティーブン ジェイムズ
申请号：
JP2018074902
公开号：
JP2018134732A
申请日:
2018.04.09
申请国别(地区):
JP
年份:
2018
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an improved drive device for a wrist of a robot arm.SOLUTION: The robot arm is provided that comprises a joint mechanism for articulating a first limb of the arm relative to a second limb of the arm about two non-parallel rotation axes, the joint mechanism comprises: an intermediate carrier 28 which is attached to the first limb by a first revolute joint having a pitch rotation axis 20, and attached to the second limb by a second revolute joint having a yaw rotation axis 21； a first drive gear which is disposed around the pitch rotation axis and is fixed to the intermediate carrier； a second drive gear 37 which is disposed around the yaw rotation axis, and is fixed to the second limb； a first drive shaft 26 which drives the first drive gear to rotate the same around the pitch rotation axis, extends along the first limb and includes a first shaft gear 32.SELECTED DRAWING: Figure 3【課題】ロボットアームのリスト用に改良された駆動装置を提供する。【解決手段】アームの一番目の肢をアームの二番目の肢に対して２本の非平行な回転軸周りで関節運動させるジョイント機構を含んで構成されたロボットアームであって、該ジョイント機構が、ピッチ回転軸２０を有する第一の回転ジョイントによって前記一番目の肢に取り付けられて、ヨー回転軸２１を有する第二の回転ジョイントによって前記二番目の肢に取り付けられた中間キャリア２８と、前記ピッチ回転軸周りに配置されて、前記中間キャリアに固定された第一の駆動ギアと、前記ヨー回転軸周りに配置されて、前記二番目の肢に固定された第二の駆動ギア３７と、前記第一の駆動ギアを駆動して前記ピッチ回転軸周りで回転させる第一の駆動シャフト２６であって、前記一番目の肢に沿って延びると共に第一のシャフトギア３２とを、含んで構成されていることを特徴とする。【選択図】図３
