A wire-driven manipulator includes a plurality of flexible members, a drive unit configured to drive the plurality of flexible members, and at least one bendable portion including a distal end member and at least one guide member disposed nearer to the drive unit than the distal end member. The bendable portion is configured to be bent by driving the plurality of flexible members. The plurality of flexible members are connected to the distal end member. At least one of the plurality of flexible members is also connected to the guide member. The other of the plurality of flexible members is configured to be slidable with respect to the guide member.L'invention concerne un manipulateur entraîné par fil comprenant une pluralité d'éléments flexibles, une unité d'entraînement configurée pour entraîner la pluralité d'éléments flexibles, et au moins une partie pliable comprenant un élément d'extrémité distale et au moins un élément de guidage disposé plus près de l'unité d'entraînement que l'élément d'extrémité distale. La partie pliable est configurée pour être pliée par entraînement de la pluralité d'éléments flexibles. La pluralité d'éléments flexibles sont reliés à l'élément d'extrémité distale. Au moins l'un de la pluralité d'éléments flexibles est également relié à l'élément de guidage. L'autre élément parmi la pluralité d'éléments flexibles est conçu pour pouvoir coulisser par rapport à l'élément de guidage.
