The present invention provides a surgical assistance device that does not require a console, which is hard to be installed in an operating room, and that enables the operation of a robot arm with a simple operation. The surgical assistance device related to the present invention is capable of controlling the posture of a first surgical instrument inserted into a body cavity and mechanically operated using a second surgical instrument inserted into the body cavity, and comprises: a robot arm controlling the posture of the installed first surgical instrument； a conversion part converting an operation mode to control the operation of the robot arm； and a control part controlling the operation of the robot arm according to the operation mode, wherein the operation mode includes a first mode using a second surgical instrument to control the first surgical instrument, and a second mode moving the robot arm by the operation including contact for the robot arm, and the control part controls the operation of the robot arm to control the posture of the first surgical instrument according to the posture of the second surgical instrument when the operation mode is the first mode, and controls the operation of the robot arm according to the operation including contact for the robot arm when the operation mode is the second mode.COPYRIGHT KIPO 2020[과제] 수술실로의 설치가 곤란한 콘솔을 필요로 하지 않고, 또한 간편한 조작으로 로봇 암을 조작 가능한 수술 지원 장치를 제공한다.[해결 수단] 본 발명에 관한 수술 지원 장치는, 체강에 삽입되고 또한 기계적으로 구동 가능한 제1 수술 도구의 자세를, 체강에 삽입되는 제2 수술 도구를 사용하여 제어 가능한 수술 지원 장치이며, 설치된 제1 수술 도구의 자세를 제어하는 로봇 암과, 로봇 암의 동작을 제어하기 위한 동작 모드를 전환하는 전환 수단과, 동작 모드에 따라, 로봇 암의 동작을 제어하는 제어 수단을 갖고, 동작 모드는, 제1 수술 도구를 제어하기 위해서 제2 수술 도구를 사용하는 제1 모드와, 로봇 암에 대한 접촉을 포함하는 조작에 의해 로봇 암을 이동시키는 제2 모드를 포함하고, 제어 수단은, 동작 모드가 제1 모드인 경우, 제2 수술 도구의 자세에 따라 제1 수술 도구의 자세를 제어하도록, 로봇 암의 동작을 제어하고, 동작 모드가 제2 모드인 경우, 로봇 암에 대한 접촉을 포함하는 조작에 따라 로봇 암의 동작을 제어한다.
