To provide a work vehicle capable of recognizing a crop row stably regardless of a farm field environment or a crop state.SOLUTION: A work vehicle includes: a distance sensor for acquiring distance information on each object by irradiating a plurality of objects present in a farm field with a laser beam and receiving a reflection light from the objects； a bird's eye image generation unit 51 for detecting the position of each object on the basis of the distance information, and generating a bird's eye image including the position of each of the detected objects as a detection point； a row candidate region generation unit 52 for generating one or a plurality of row candidate regions by combining two or more detection points located in a predetermined distance of the detection points included in the bird's eye image； and a crop row recognition unit 53 for generating a plurality of virtual points in each row candidate region, estimating a straight line corresponding to the row region candidate from the plurality of virtual points, and recognizing a crop row from the straight line corresponding to each row candidate region.SELECTED DRAWING: Figure 5【課題】圃場の環境や作物の状態にかかわらず、作物列を安定して認識することが可能となる作業車両を提供する。【解決手段】作業車両は、圃場に存在する複数の物体に向かってレーザ光を照射し、物体からの反射光を受光することによって、物体各々の距離情報を取得する距離センサと、距離情報に基づいて物体各々の位置を検出し、検出された物体各々の位置を検出点として含む鳥瞰画像を生成する鳥瞰画像生成部５１と、鳥瞰画像に含まれる検出点のうち、所定距離以内に位置する２以上の検出点を結合することにより、１または複数の列候補領域を生成する列候補領域生成部５２と、各列候補領域において複数の仮想点を作成し、複数の仮想点から当該列領域候補に対応する直線を推定し、各列候補領域に対応する直線から、作物列を認識する作物列認識部５３とを含む。【選択図】図５
