본 발명의 일 실시예에 따른 횡단보도 보행자 안전을 위한 신호 제어방법은, 차량 신호등의 차량 신호와 보행자 신호등의 보행자 신호가 번갈아 변환되어 보행자가 차로를 횡단할 수 있는 횡단보도에서의 횡단보도 보행자 안전을 위한 신호 제어방법에 있어서, 횡단보도를 이용하려는 보행자의 대기 장소인 제1 영역 내에 위치한 보행자가 상기 횡단보도를 이용하기 위하여 대기 중인 제1 보행자인지 인도를 이동 중인 제2 보행자인지를 판별하기 위하여, 상기 제1 영역 내의 고정 물체 또는 이동 물체를 판별하는 제1 단계, 상기 제1 영역 내에 고정 물체인 상기 제1 보행자가 위치한다고 판단되면, 상기 제1 보행자의 지면으로부터의 제1 높이를 측정하는 제2 단계, 상기 제1 보행자의 상기 제1 높이와 기 설정된 제2 높이를 비교하는 제3 단계, 상기 제1 높이가 상기 제2 높이보
