Implementations relate to a master control device and methods for using such a control device. In some implementations, a master control device includes a control body including a surface. A force sensor is coupled to the control body, the force sensor configured to sense forces applied to the surface of the control body and provide sensor signals in accordance with amounts of the forces received on sides of the control body caused by a pinching of the control body between fingers of a user. At least one sensor is configured to detect at least one of a position and an orientation of the control body in a working environment of the control body.Des modes de réalisation concernent un dispositif de commande maître et des procédés d'utilisation d'un tel dispositif de commande. Dans certains modes de réalisation, un dispositif de commande maître comprend un corps de commande comprenant une surface. Un capteur de force est couplé au corps de commande, le capteur de force étant configuré pour détecter des forces appliquées à la surface du corps de commande et fournir des signaux de capteur en fonction des quantités des forces reçues sur les côtés du corps de commande provoquées par un pincement du corps de commande entre les doigts d'un utilisateur. Au moins un capteur est configuré pour détecter au moins l'une d'une position et d'une orientation du corps de commande dans un environnement de travail du corps de commande.
