An external manipulator for positioning surgical instruments within the abdominal cavity, comprising a hybrid kinematics with a parallel structure, able to provide four, active or passive, positional degrees of freedom to a endoscopic unit, placed in the distal end of an instrument shaft. Due to this specific kinematics, the instrument shaft is able to perform two rotations, one translation, and a fourth orientation degree of freedom about a remote centre of rotation, coincident with the surgical incision port. Because of its unique design and kinematics, the proposed mechanism is highly compact, stiff and its dexterity fulfils the workspace specifications for surgical procedures.La présente invention concerne un manipulateur externe pour positionner des instruments chirurgicaux dans la cavité abdominale, comprenant une cinématique hybride avec une structure parallèle, capable de produire quatre degrés de liberté de position, actifs ou passifs, à une unité endoscopique, placée dans lextrémité distale dune tige dinstrument. En raison de cette cinématique spécifique, la tige de linstrument est capable deffectuer deux rotations, une translation, et un quatrième degré de liberté dorientation autour dun centre de rotation distant, coïncidant avec lorifice dincision chirurgicale. En raison de ses conception et cinématique unique, le mécanisme proposé est très compact, rigide et sa dextérité satisfait aux spécifications despace de travail pour des procédures chirurgicales.
