The present invention relates to a lower limb having a multi-link knee joint and a control method therefor. The lower limb includes a thigh link rotatably connected to a wearer body, a first end rotatably connected to a foot- A thigh link which is rotatably connected to the thigh link, and a translating block which is slidably connected to the thigh link or the long and short links, one end of which is rotatably connected to the translating block, And a connecting link rotatably connected to a link not provided with a block. Thus, it is possible to select a small-capacity driving unit, thereby increasing the energy efficiency of the exoskeletal robot and reducing the weight and size of the exoskeletal robot leg structure .본 발명에 따른 멀티링크 무릎관절을 구비한 하지 로봇 및 그 제어 방법은, 착용 본체부에 회전 가능하게 연결되는 허벅지 링크와, 일단은 지면에 지지되는 발 착용부에 회전 가능하게 연결되고 타단은 상기 허벅지 링크에 회전 가능하게 연결되는 장단지 링크와, 상기 허벅지 링크 또는 상기 장단지 링크에 미끄러지게 연결되는 병진 블록와, 일단은 상기 병진 블록에 회전 가능하게 연결되고, 타단은 상기 허벅지 링크와 장단지 링크 중에서 상기 병진 블록이 구비되지 않은 링크에 회전 가능하게 연결되는 연결 링크를 포함함으로써, 작은 용량의 구동부 선정이 가능하며, 이를 통해 외골격 로봇의 에너지 효율을 높일 수 있음은 물론 외골격로봇 다리 구조의 경량화와 소형화를 시킬 수 있다.
