IUCF-HYU (INDUSTRY-UNIVERSITY COOPERATION FOUNDATION HANYANG UNIVERSITY)
发明人:
YOO, HONG HEE,유홍희,KANG, MOON JEONG,강문정,YOO, HONG HEEKR,KANG, MOON JEONGKR
申请号：
KR1020150013583
公开号：
KR1015245510000B1
申请日:
2015.01.28
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
An estimating method of mass inertia moment of a body segment using muscular reflex interpretation and pendulum tests according to an embodiment of the present invention comprises； a step of determining an initial inertia moment of a body segment based on a result of a pendulum test regarding muscular reflex in an estimating device of the mass inertia moment； a step of setting an initial value regarding the angle and angular acceleration of a joint in the estimating device of the mass inertia moment； a step of calculating muscle activity of a muscle based on the length and contractile speed of the muscle which is influenced by the muscular reflex according to the initial value in the estimating device of the mass inertia moment； a step of calculating the muscular strength of the muscle based on the muscle activity in the estimating device of the mass inertia moment； a step of drawing a solution of the equation of motion for the interpretation of the muscular reflex based on the initial inertia moment and the muscular strength by the result of the pendulum test in the estimating device of the mass inertia moment； step of calculating an experiment/interpretation error by comparing the solution of the equation of motion with the result of the pendulum test in the estimating device of the mass inertia moment； and a step of optimizing the inertia moment value by repeating a process which renews the inertial moment value based on the experiment/interpretation error test in the estimating device of the mass inertia moment.본 발명의 일 실시예에 따른 신장반사 해석 및 진자실험을 이용한 인체 분절의 질량관성모멘트 예측 방법은 질량관성모멘트 예측 장치에서, 신장반사에 관한 진자실험의 결과에 기초하여 인체 분절의 초기 관성 모멘트 값을 결정하는 단계； 상기 질량관성모멘트 예측 장치에서, 관절의 각도 및 각가속도에 관한 초기값을 설정하는 단계； 상기 질량관성모멘트 예측 장치에서, 상기 설정된 초기값에 따라 상기 신장반사에 영향을 받는 근육의 길이 및 수축속도에 기초하여 상기 근육의 근활성도를 계산하는 단계； 상기 질량관성모멘트 예측 장치에서, 상기 근활성도에 기초하여 상기 근육의 근력을 계산하는 단계； 상기 질량관성모멘트 예측 장치에서, 상기 진자실험의 결과, 상기 초기 관성 모멘트 값, 및 상기 근력에 기초하여, 상기 신장반사의 해석을 위한 운동방정식의 해를 도출하는 단계； 상기 질량관성모멘트 예측 장치에서, 상기 운동방정식의 해를
