PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an actuator capable of generating displacement in various directions.SOLUTION: An extension propulsion actuator 4 includes a plurality of linear actuators 2_1 to 2_3. Each linear actuator 2 includes a flat tube 10 having flexibility, which has a flat cross-sectional shape when no pressure is applied and changes into a substantially circular cross-sectional shape in a pressurized state. A slider 20 forms a flexing part 14 of the flat rube 10 and can move along the flat tube 10. Flat tubes 10 of the respective plurality of linear actuators 2_1 to 2_3 are arranged with the respective axes substantially parallel to one another, and the pressure to be applied to individual tubes can be independently controlled.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】多様な方向の変位を発生可能なアクチュエータを提供する。【解決手段】繰り出し推進アクチュエータ4は、複数のリニアアクチュエータ2_1~2_3を備える。各リニアアクチュエータ2の偏平チューブ10は可撓性を有し、非加圧状態において偏平断面形状となり、加圧状態において略円形断面形状となる。スライダ20は、偏平チューブ10の屈曲部14を形成し、偏平チューブ10に沿って移動可能である。複数のリニアアクチュエータ2_1~2_3それぞれの偏平チューブ10は、それぞれの軸が略平行に配置されるともに、それぞれに対する圧力が独立に制御可能である。【選択図】図2
