This assistance device comprises a control unit provided with the following operation modes: an assistance mode for performing assistance operation in which the posture of a person to be assisted is changed from a sitting posture to a transfer posture by cooperative control of a plurality of actuators； and a height adjustment mode in which height adjustment operation of a support section is performed as preparation for the assistance operation by controlling one or more of the plurality of actuators. When in the height adjustment mode, the permitted range of operation of a height direction component of one or more of the plurality of actuators is limited to an area above a lower control limit for adjustment. When in the assistance mode, the permitted range of operation of the height direction component of one or more of the plurality of actuators includes an area below the lower control limit for adjustment.Le présent dispositif d'assistance comprend une unité de commande pourvue des modes de fonctionnement suivants : un mode d'assistance pour effectuer une opération d'assistance dans laquelle la posture d'une personne à assister change d'une position assise à une posture de transfert par commande coopérative d'une pluralité d'actionneurs ； et un mode de réglage de hauteur dans lequel l'actionnement du réglage de hauteur d'une section de soutien est réalisé en tant que préparation pour l'opération d'assistance en commandant un ou plusieurs actionneurs de la pluralité d'actionneurs. Dans le mode d'ajustement de hauteur, la plage de fonctionnement autorisée d'un composant de direction de hauteur d'un ou de plusieurs actionneurs de la pluralité d'actionneurs est limitée à une zone au-dessus d'une limite de commande inférieure pour l'ajustement. Dans le mode d'assistance, la plage de fonctionnement autorisée de la composante de direction de hauteur d'un ou de plusieurs actionneurs de la pluralité d'actionneurs comprend une zone en dessous de la limite de commande inféri
