The control unit, as an operation mode, includes an assistance mode for assisting a person being assisted from a sitting posture to a posture at the time of transfer by cooperative control of a plurality of actuators, and an assistance operation by controlling at least one of the plurality of actuators. As a preparation, a height adjustment mode for performing a height adjustment operation of the support portion is provided. In the height adjustment mode, the operation permission range of at least one height direction component among the plurality of actuators is limited to a region above the adjustment lower control limit. In the assistance mode, the operation permission range of at least one height direction component among the plurality of actuators includes a region below the adjustment lower control limit.制御部は、動作モードとして、複数のアクチュエータの協調制御により被介助者に対して座位姿勢から移乗時姿勢への介助動作を行う介助モードと、複数のアクチュエータのうち少なくとも一つの制御により介助動作の準備として支持部の高さ調整動作を行う高さ調整モードとを備える。高さ調整モードにおいて、複数のアクチュエータのうち少なくとも一つの高さ方向成分の動作許可範囲は、調整用下側制御リミットより上方領域に制限される。介助モードにおいて、複数のアクチュエータのうち少なくとも一つの高さ方向成分の動作許可範囲は、調整用下側制御リミットより下方領域を含む。
