A flexible portion shape estimation device and an endoscopic system comprising the same are disclosed. The flexible portion shape estimation device comprises: a probe, which has a torque transmission wire for transmitting, to the other end, torque acting on one end, and is inserted into a flexible portion； and a rotation information measurement unit coupled to the other end of the probe and measuring rotation information at the other end of the torque transmission wire.L'invention concerne un dispositif d'estimation de forme à partie flexible et un système endoscopique le comprenant. Le dispositif d'estimation de forme à partie flexible comprend : une sonde, qui a un fil de transmission de couple pour transmettre, à l'autre extrémité, un couple agissant sur une extrémité, et est insérée dans une partie flexible； et une unité de mesure d'informations de rotation couplée à l'autre extrémité de la sonde et mesurant des informations de rotation à l'autre extrémité du fil de transmission de couple.가요성 연성부 형태 추정 장치 및 이를 포함하는 내시경 시스템이 개시된다. 상기 가요성 연성부 형태 추정 장치는, 일단에 작용되는 토크를 타단으로 전달하는 토크 전송 와이어를 구비하고, 가요성 연성부에 삽입되는 프로브, 및 상기 프로브의 타단에 결합되고 상기 토크 전송 와이어의 타단의 회전정보를 측정하는 회전정보 측정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
