A flexible tube insertion device (10) includes: an insertion section (40)； variable-rigidity parts (51)； and a detection unit (60). The flexible tube insertion device (10) includes: a bending determination unit (121) that determines if there is a bent portion in the insertion section (40) on the basis of shape information； and a control unit (127) that controls the rigidities of the variable-rigidity parts (51) provided in segments disposed in the bent portion such that the bent portion becomes substantially straight, when the bending determination unit (121) determines that there is a bent portion in the insertion section (40).L'invention concerne un dispositif d'insertion de tube souple (10) comprenant : une section d'insertion (40) ； des parties à rigidité variable (51) ； et une unité de détection (60). Le dispositif d'insertion de tube souple (10) comprend : une unité de détermination de courbure (121) qui détermine s'il y a présence d'une partie courbée dans la section d'insertion (40) sur la base d'informations de forme ； et une unité de commande (127) qui commande les rigidités des parties à rigidité variable (51) présentes en segments agencés dans la partie courbée de sorte que la partie courbée devienne sensiblement droite, lorsque l'unité de détermination de courbure (121) détermine qu'il y a présence d'une partie courbée dans la section d'insertion (40).可撓管挿入装置（１０）は、挿入部（４０）と、剛性可変部（５１）と、検出ユニット（６０）とを有する。可撓管挿入装置（１０）は、形状情報を基に、挿入部（４０）に屈曲部位が存在しているか否かを判断する屈曲判断部（１２１）と、屈曲部位が挿入部（４０）に存在していると屈曲判断部（１２１）が判断した際に、屈曲部位に配置されるセグメントに設けられる剛性可変部（５１）の剛性を、屈曲部位が略直線化する剛性に制御する制御部（１２７）とを有する。
