An insertion system (10) has: an insertion device (30) having an insertion unit (40) adapted to be inserted into a body into which the insertion unit (40) is to be inserted and a rigidity change unit (70) for changing the rigidity of at least a part of the insertion unit (40) by means of rigidity which changes with temperature, the relationship between the rigidity and the temperature changing according to a curved state. The insertion system (10) also has: a curved state detection unit (80) for detecting the curved state of the rigidity change unit (70) and a rigidity change control unit (103) for determining a target temperature on the basis of the curved state of the rigidity change unit (70), which is detected by the curved state detection unit (80), and controlling the temperature of the rigidity change unit (70) to the target temperature.La présente invention décrit un système dinsertion (10) présentant : un dispositif dinsertion (30) ayant une unité dinsertion (40) adaptée pour être insérée dans un corps dans lequel lunité dinsertion (40) doit être insérée et une unité de changement de rigidité (70) pour changer la rigidité dau moins une partie de lunité dinsertion (40) au moyen dune rigidité qui change avec la température, la relation entre la rigidité et la température changeant selon un état incurvé. Le système dinsertion (10) présente également : une unité de détection détat incurvé (80) pour détecter létat incurvé de lunité de changement de rigidité (70) et une unité de commande de changement de rigidité (103) pour déterminer une température cible sur la base de létat incurvé de lunité de changement de rigidité (70), qui est détecté par lunité de détection détat incurvé (80), et le réglage de la température de lunité de changement de rigidité (70) à la température cible.挿入システム(10)は、被挿入体の内部に挿入される挿入部(40)を有する挿入装置(30)と、温度によって可変する剛性によって挿入部(40)の少なくとも一部の剛性を可変し、温度と剛性との関係は湾曲状態を基に変化する剛性可変部(70)とを有する。挿入システム(10)は、剛性可変部(70)の湾曲状態を検出する湾曲状態検出部(80)と、湾曲状態検出部(80)によって検出された
