This insertion system (10) comprises an insertion device (20)； and one or more orientation detection units (100) which have an orientation detection region, are contained in the insertion device (20), and are capable of detecting a first rotational change amount and/or a first directional change amount of the orientation detection region. The insertion system (10) comprises an orientation calculation unit (70) which calculates orientation information of the insertion device (20) on the basis of the first rotational change amount and/or the first directional change amount detected by the orientation detection units (100).La présente invention concerne un système d'insertion (10) qui comprend un dispositif d'insertion (20) ； et une ou plusieurs unités de détection d'orientation (100) qui comportent une région de détection d'orientation, sont contenues dans le dispositif d'insertion (20), et sont capables de détecter une première quantité de changement de rotation et/ou une première quantité de changement de direction de la région de détection d'orientation. Le système d'insertion (10) comprend une unité de calcul d'orientation (70) qui calcule des informations d'orientation du dispositif d'insertion (20) sur la base de la première quantité de changement de rotation et/ou la première quantité de changement de direction détectée par les unités de détection d'orientation (100).挿入システム（１０）は、挿入装置（２０）と、姿勢検出領域を有し、挿入装置（２０）に内蔵されており、姿勢検出領域の第１回転変化量と第１方向変化量との少なくとも一方を検出可能な１以上の姿勢検出部（１００）とを有する。挿入システム（１０）は、姿勢検出部（１００）によって検出された第１回転変化量と第１方向変化量との少なくとも一方を基に、挿入装置（２０）の姿勢情報を演算する姿勢演算部（７０）とを有する。
