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一种连杆式多足机器人
- 专利权人:
- 上海大学
- 发明人:
- 陈添豪,汪志威,贾文川,孙翊,黄奕宁,杨将
- 申请号：
- CN201710350259.2
- 公开号：
- CN107200078A
- 申请日:
- 2017.05.17
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公布了一种连杆式多足机器人，该机器人结构基于四足哺乳动物的仿生特征，包括四组对称分布在机架两侧的足式模块和三段式结构的机架模块，其特征在于：所述足式采用一种含有移动副的多连杆机构，利用交流永磁同步电机与谐波减速器相连接的传动方式驱动足式单元中的髋关节、大腿关节和膝关节。模块化的足式设计思路可实现足部和机架快速装拆，达到不同配置方式，实现一机多型。本发明采用的多连杆缩放式足部架构，实现大腿关节和小腿关节的力和运动的比例放大，降低了电机输出力矩需求。腿部连杆结构兼具高刚度、大承载力的特点。腿部肢体具有驱动容错能力，提升了整体结构的刚性和稳定性，使得机器人具有更强的复杂地形适应能力。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
