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ESTIMATION D'UNE POSITION ET D'UNE ORIENTATION D'UN CADRE SERVANT À CONTRÔLER LE MOUVEMENT D'UN OUTIL
专利权人:
Intuitive Surgical Operations; Inc.
发明人:
申请号:
EP12785315.8
公开号:
EP2706947A2
申请日:
2012.05.10
申请国别(地区):
EP
年份:
2014
代理人:
摘要:
A robotic system includes a camera having an image frame whose position and orientation relative to a fixed frame is determinable through one or more image frame transforms, a tool disposed within a field of view of the camera and having a tool frame whose position and orientation relative to the fixed frame is determinable through one or more tool frame transforms, and at least one processor programmed to identify pose indicating points of the tool from one or more camera captured images, determine an estimated transform for an unknown one of the image and tool frame transforms using the identified pose indicating points and known ones of the image and tool frame transforms, update a master-to-tool transform using the estimated and known ones of the image and tool frame transforms, and command movement of the tool in response to movement of a master using the updated master-to-tool transform.L'invention concerne un système robotique comprenant une caméra ayant un cadre d'image dont il est possible de déterminer la position et l'orientation par rapport à un cadre fixe par le biais d'une ou de plusieurs transformées de cadre d'image, un outil disposé à l'intérieur d'un champ de vision de la caméra et ayant un cadre d'outil dont il est possible de déterminer la position et l'orientation par rapport au cadre fixe par le biais d'une ou de plusieurs transformées de cadre d'outil, et au moins un processeur programmé pour identifier des points indiquant la pose de l'outil d'après une ou plusieurs images capturées par la caméra, pour déterminer une transformée estimée pour une transformée inconnue parmi les transformées de cadre d'image et de cadre d'outil en utilisant les points identifiés indiquant la pose et des transformées connues parmi les transformées de cadre d'image et de cadre d'outil, pour mettre à jour une transformée étalon-à-outil en utilisant les transformées estimées et connues parmi les transformées de cadre d'image et de cadre d'outil, et pour commander le
来源网站:
中国工程科技知识中心
来源网址:
http://www.ckcest.cn/home/

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