To provide a shape estimation method of a main stem enabling stable harvest.SOLUTION: A shape estimation method of a main stem has steps of: extracting a main stem image which is an image of the main stem in an imaged image, by analyzing the imaged image obtained by an imaging device； extracting an outer edge vicinity part which is a part of the main stem image positioned in an outer edge vicinity area set in the vicinity of the outer edge of the imaged image in the imaged image； and estimating inclination of the outer edge vicinity part, and estimating the shape of the main stem out of the imaged image based on the inclination.SELECTED DRAWING: Figure 6【課題】安定的な収穫を可能とする主茎の形状推定方法を提供する。【解決手段】撮像装置が取得した撮像画像を解析して、撮像画像内において主茎の画像である主茎画像を抽出するステップと、撮像画像内で撮像画像の外縁の近傍に設定された外縁近傍領域内に位置する主茎画像の一部である外縁近傍部を抽出するステップと、外縁近傍部の傾きを推定し、その傾きに基づいて、撮像画像外における主径の形状を推定するステップと、を有する。【選択図】図６
