Apparatus (1) for rehabilitation of an upper limb of a person comprising a base frame (10) and a kinematic chain (100) connected to each other. The kinematic chain (100) comprises a plurality of rigid links (21- 25) connected in series one after the other through a plurality of rotational joints (31-34), each of which having a respective rotation axis (131-134) and arranged to rotatably connect two successive rigid links of the series. The apparatus (1) comprises a plurality of actuation groups (70), each of which associated to a respective rotational joint and configured to generate and transmit a predetermined driving power to the rotational joint associated to it. The series of rigid links (21-25) comprises a first rigid link (21) operatively connected to the base frame (10) through a connection device (50) configured to move from a connection configuration, in which the first rigid link (21) is integral to the base frame (10), to a release configuration, in which the first rigid link (21) is free to rotate with respect to the base frame (10).L'invention concerne un appareil (1) pour la rééducation d'un membre supérieur d'une personne comprenant un cadre de base (10) et une chaîne cinématique (100) reliés l'un à l'autre. La chaîne cinématique (100) comprend une pluralité de liens rigides (21-25) reliés en série les uns après les autres par l'intermédiaire d'une pluralité de joints rotatifs (31-34), chacun d'eux ayant un axe de rotation respectif (131-134) et étant agencé pour relier de manière rotative deux liens rigides successifs de la série. L'appareil (1) comprend une pluralité de groupes d'actionnement (70), chacun d'eux étant associé à un joint rotatif respectif et conçu pour générer et transmettre une puissance d'entraînement prédéfinie au joint rotatif associé à celui-ci. La série de liens rigides (21-25) comprend un premier lien rigide (21) relié fonctionnellement au cadre de base (10) par l'intermédiaire d'un dispositif de liaison (50) conçu pour se dép
