PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a minimally invasive surgical instrument which is operated by remote control.SOLUTION: The instrument 2402 includes a transmission mechanism 2404 coupled to the proximal end of an instrument body tube 2406. Components at body tube's distal end 2408 may include, for example, a 2 degrees of freedom parallel motion mechanism, a wrist, an end effector combination, joints and an endoscopic imaging system. The transmission mechanism includes six interface disks 2410. One or more disks 2410 are associated with degrees of freedom for instrument. A roughly wedge-shaped mounting bracket, shaped to correspond to instrument's transmission mechanism housing, supports the disks, servomotor actuators, and an electronic interface that mates with instrument's interface connectors.【課題】遠隔操作による低侵襲性外科手術用器具を提供する。【解決手段】器具２４０２は、器具の本体チューブ２４０６の近位端に結合された伝達メカニズム２４０４を含む。本体チューブの遠位端２４０８におけるコンポーネントは、例えば、２自由度の平行運動メカニズムと、手首と、エンドエフェクタとの組み合わせと、関節と、内視鏡的画像化システムなどとを含み得る。伝達メカニズムは、６つのインタフェースディスク２４１０を含む。１つ以上のディスク２４１０が、器具の自由度と関連付けられる。器具の伝達メカニズムの筐体に対応するような形状にされた、概ねくさび形状の据え付けブラケットが、ディスクと、サーボモータアクチュエータと、器具のインタフェースコネクタと嵌合する電子インタフェースとを支持する。【選択図】図２４Ａ
