In a method and apparatus for providing an updated image during a surgical operation performed under robotic control, 3D data of a patient volume including anatomy involved in the operation is acquired. This anatomy is segmented from the volume reconstructed image. During surgery, a surgeon applies a force to the anatomy to generate a geometric change in the anatomy. A force sensor in the surgical robot detects the force supplied to the processing device that controls the display of the segmented anatomy on the display screen. From the applied force and the physical characteristics of the anatomy, the processor calculates the geometric change of the generated anatomy, and the appearance of the segmented anatomy displayed on the display screen in real time during the operation and / or Visualize the geometric change by modifying the position. [Selection] Figure 1ロボット制御で実行される外科手術中に更新後画像を供給する方法および装置において、手術に関わる生体構造を含む患者のボリュームの３Ｄデータが取得される。この生体構造は、ボリュームの再構成画像からセグメント化される。手術中に、外科医が生体構造に対して力を加えることによって生体構造の幾何学的変化を発生させる。手術ロボット中の力覚センサは、表示画面のセグメント化生体構造の表示を制御する処理装置に対して供給される力を検出する。加えられた力と生体構造の物理的特性から、処理装置は、発生した生体構造の幾何学的変化を計算し、手術中にリアルタイムで表示画面に表示されたセグメント化生体構造の外観および／または位置を修正することによって、その幾何学的変化を可視化する。【選択図】図１
