The present invention provides an elbow rehabilitating robot, comprising: a base frame； an upper arm support unit coupled to the base frame and supporting an upper arm of a patient； a forearm rotation speed reducer coupled to the base frame； a forearm exercise unit coupled to an end of a shaft of the forearm rotation speed reducer and supporting a forearm portion of the patient； a forearm driving motor connected to the forearm rotation speed reducer in a state of being coupled to the base frame to rotate the forearm exercise unit while transferring a rotational force to the forearm rotation speed reducer and folding or unfolding the elbow of the patient； a torque sensor connected to the forearm rotation speed reducer and measuring torque applied to the elbow portion when the elbow of the patient is unfolded by operation of the forearm driving motor； and a rehabilitation control unit connected to the torque sensor and the forearm driving motor, measuring and determining stiffness of the patient according to a trend over time in a rotational angle of the forearm exercise unit and the torque measured by the torque sensor and controlling operation or rotational speed of the forearm driving motor. The present invention can perform proper elbow rehabilitation treatment according to a state of the patient such as the stiffness and exercise capability of the elbow.본 발명은, 베이스프레임, 베이스프레임에 결합 설치하며, 환자의 상완을 지지하는 상완 지지부, 베이스프레임에 결합 설치하는 전완 회전감속기, 전완 회전감속기의 축 단부에 결합 설치하며, 환자의 전완 부분을 지지하는 전완 운동부, 베이스프레임에 결합 설치된 상태로 전완 회전감속기와 연결되어, 전완 회전감속기로 회전력을 전달하면서 전완 운동부가 회전되게 하며, 환자의 팔꿈치를 접거나 펼 수 있게 하는 전완 구동모터, 전완 회전감속기에 연결 설치하며, 전완 구동모터의 작동에 의해 환자의 팔꿈치를 펼 때, 팔꿈치 부위에 부하되는 토크를 측정하는 토크센서, 토크센서 및 전완 구동모터에 연결되며, 전완 운동부의 회전각도 및 토크센서로부터 측정된 토크의 시간에 따른 경향에 따라 환자의 경직도를 측정 및 판별하고, 전완 구동모터의 작동여부 또는 회전속도를 조절되게 하는 재활제어부를 포함하는 팔꿈치 재활로봇을 제공한다.
