PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a motion assisting device that can shorten time required for advance preparation prior to use and can reflect wearers intention in assistance for motion of an arm with a simple structure.SOLUTION: A motion assisting device includes: an upper arm frame an upper arm motor a forearm frame that rotates along a flat surface where the upper arm frame rotates a forearm motor first and second sensors that directly detect power in a rotational direction of an upper arm third and fourth sensors that directly detect power in a rotational direction of a forearm an upper arm motor controller that controls the upper arm motor on the basis of a difference in output between the first sensor and the second sensor and a forearm motor controller that controls the forearm motor on the basis of a difference in output between the third sensor and the fourth sensor.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】使用に先立つ事前準備に要する時間を短縮可能であり、且つ、装着者の意思を簡易な構成で腕の動作の補助に反映することが可能な動作補助装置を提供することを目的とする。【解決手段】動作補助装置は、上腕フレームと、上腕モータと、上腕フレームが回動する平面に沿って回動する前腕フレームと、前腕モータと、上腕の回動方向の力を直接的に検出する第1、第2センサと、前腕の回動方向の力を直接的に検出する第3、第4センサと、第1センサの出力と第2センサの出力の差分に基づいて上腕モータを制御する上腕モータ制御部と、第3センサの出力と第4センサの出力の差分に基づいて前腕モータを制御する前腕モータ制御部と、を有する。【選択図】図1
