PROBLEM TO BE SOLVED: To enable improvement in wearability, accurate detection of motions of arms and legs, and assistance of appropriate motions of the arms and legs in accordance with the intension of a wearer.SOLUTION: A motion assisting device comprises: an upper arm unit comprising an upper arm sensor unit, an upper arm frame, and an upper arm motor and a forearm unit comprising a forearm sensor unit, a forearm frame, and a forearm motor. The upper arm sensor unit comprises: a pair of upper arm holding parts for holding while interposing an upper arm so as to allow the motion of the upper arm an upper arm force detection part for detecting a force from the upper arm and an upper arm force transmission part for transmitting the force from the upper arm to an upper arm force sensor. The forearm sensor unit comprises: a pair of forearm holding parts for holding while interposing a forearm so as to allow the motion of the forearm a forearm force detection part for detecting a force from the forearm and a forearm force transmission part for transmitting the force from the forearm to a forearm force sensor.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】装着性を向上できると共に、腕や脚の動作を正確に検出可能とし、装着者の意思に応じた適切な腕や脚の動作の補助を可能とする。【解決手段】動作補助装置は、上腕センサユニット、上腕フレーム、上腕モータを備える上腕ユニットと、前腕センサユニット、前腕フレーム、前腕モータを備える前腕ユニットと、を有する。上腕センサユニットは、上腕の動きを許容するように上腕を介在して保持する一対の上腕保持部と、上腕からの力を検出する上腕力検出部と、上腕からの力を上腕力センサへと伝達する上腕力伝達部と、を備えると共に、前腕センサユニットは、前腕の動きを許容するように前腕を介在して保持する一対の前腕保持部と、前腕からの力を検出する前腕力検出部と、前腕からの力を前腕力センサへと伝達する前腕力伝達部と、を備えている。【選択図】図4
