一种双轴旋转惯导系统自标定方法
- 专利权人:
- 北京理工大学
- 发明人:
- 付梦印,王博,邓志红,任乾
- 申请号：
- CN201310463644.X
- 公开号：
- CN103575296B
- 申请日:
- 2013.10.08
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 仇蕾安
- 摘要：
- 本发明提供一种双轴旋转惯导系统自标定方法，利用遗传算法对自标定方案进行优化，以提高标定精度。步骤1：选取双轴旋转惯导系统的误差模型和导航误差方程；步骤2、根据步骤1得到的误差模型和导航误差方程，利用遗传算法找出八位置标定方案的七个最优转动角度；步骤3、预热陀螺仪和加速度计组件，进行粗对准；步骤4、根据粗对准结果转动环架，调整IMU位置到近似与导航坐标系重合；步骤5、开始导航解算并根据角度转动环架到对应的位置，在每个位置采集导航解算得到的速度误差，计算得观测量；步骤6、根据每个位置的导航结果利用最小二乘计算出需要标定的误差参数。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
