PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a road surface level difference detection device capable of detecting not only an obstacle in front but also a level difference of a road surface.SOLUTION: A road surface level difference detection method is configured to: project a first image and a second image in which a road surface is stereoscopically imaged on an XY plane coordinate system set a detection area centering prescribed coordinates (X, Y) on the plane coordinate system calculate a parallax v1 when an image of the detection area is on a road surface position set a comparison area centering coordinates (X-v1, Y) obtained by subtracting the parallax v1 from the second image and compare the image of the detection area with the image of the comparison area to obtain a height from a road surface of the detection area.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】 前方の障害物だけではなく、路面の段差も検出することができる路面段差検出装置を提供する。【解決手段】本発明の路面段差検出方法は、路面をステレオ撮影した少なくとも第1の画像と第2の画像とをXY平面座標に投影し、該平面座標上に特定の座標(X、Y)を中心とする検出領域を設定し、検出領域の画像が路面位置にある場合の視差v1を算出し、第2の画像に視差v1を差し引いた座標(X-v1、Y)を中心とする比較領域を設定し、検出領域の画像と比較領域の画像とを比較して、検出領域の路面からの高さを検出することを特徴とする。【選択図】 図4
