A robot for assisting walking is disclosed. The disclosed robot for assisting walking includes left and right lower limb exoskeletons which are worn on left and right legs of a user to provide external force so that the left and right limbs move, and a body for supporting the left and right lower limb exoskeletons. The left and right limb exoskeletons, respectively, comprises: a first joint in which coxa of a user is power-operated for rotation a second joint in which a knee joint of the user is power-operated for rotation a foot plate supporting the feet of the user at least one rolling member rotatably supported on the lower side of the foot plate a third joint located around the ankle of the user and fixedly supporting the foot plate a length adjustable first rod connecting the first and second joints a length adjustable second rod connecting the second and third joints a harness worn on the leg of the user an arm supporting block fixed to the first joint an arm support beam mounted on the upper end of an arm support block an elbow pad mounted on the arm support beam for supporting the elbow of the user and an input stick mounted on the arm support beam at a position ahead of the elbow pad by adjusting the hand of the user to determine the running direction of a main body.보행 보조 로봇이 개시된다. 개시된 보행 보조 로봇은, 사용자의 좌측 및 우측 다리에 착용되어 좌측 및 우측 다리가 움직이도록 외력(外力)을 제공하는 좌측 및 우측 하지 외골격, 및 좌측 및 우측 하지 외골격을 지지하며 진행하는 본체를 구비한다. 좌측 및 우측 하지 외골격은 각각, 사용자의 고관절(coxa)이 회전하도록 동력 회전하는 제1 관절(joint), 사용자의 무릎 관절이 회전하도록 동력 회전하는 제2 관절, 사용자의 발을 지지하는 발판, 발판의 하측면에 구름 가능하게 지지되는 적어도 하나의 구름 부재, 사용자의 발목 주변에 위치하며 발판을 고정 지지하는 제3 관절, 제1 관절과 제2 관절을 연결하는 것으로, 길이 조정 가능한 제1 기둥, 제2 관절과 제3 관절을 연결하는 것으로, 길이 조정 가능한 제2 기둥, 사용자의 다리에 착용되는 하네스(harness), 제1 관절에 고정된 팔 지지 블록, 팔 지지 블록의 상단부에 탑재된 팔 지지 빔(beam), 사용자의 팔꿈치를 지지하는 것으로, 팔 지지 빔에 탑재된 팔꿈치 패드(elbow pad), 및 사용자의 손으로 조정하여 본체의 주행 방향을 결정하는 것으로, 팔 지지 빔에 팔꿈치 패드보다 전방 위치에 탑재된 입력 스틱(stick)을 구비한다.
