PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a harvesting device capable of enhancing efficiency of a harvesting work.SOLUTION: A harvesting device comprises: a device body a first imaging part for imaging a first area during movement of the device body a first detection part for detecting a position of the first area from the image which is imaged by the first imaging part a storage part for storing the position of the first area a second imaging part for imaging a second area which includes the first area a second detection part for detecting a position of fruit which is harvesting object, from the image of the second area imaged by the second imaging part a manipulator for harvesting fruit and a control part for moving the device body to an imaging possible position where the first area can be imaged by the second imaging part, based on the position of the first area stored in the storage part, making the second imaging part image the second area at the imaging possible position, making the second detection part detect the position of fruit which is harvesting object, from the image of the second area, then, based on the detected position of fruit, making the manipulator harvest the fruit which is the harvesting object.SELECTED DRAWING: Figure 1COPYRIGHT: (C)2018,JPO&INPIT【課題】収穫作業の効率を上げることが可能な収穫装置を提供することを目的とする。【解決手段】装置本体と、装置本体の移動時に第1領域を撮像する第1撮像部と、第1撮像部により撮像された画像から第1領域の位置を検出する第1検出部と、第1領域の位置を記憶する記憶部と、第1領域を含む第2領域を撮像する第2撮像部と、第2撮像部により撮像された第2領域の画像から収穫対象の果実の位置を検出する第2検出部と、果実を収穫するマニピュレータと、記憶部に記憶された第1領域の位置に基づいて、第1領域が第2撮像部で撮像できる撮像可能位置に装置本体を移動させ、撮像可能位置で第2領域を第2撮像部に撮像させ、撮像した第2領域の画像から第2検出部に収穫対象の果実の位置を検出させ、検出した果実の位置に基づき、マニピュレータに収穫対象の果実を収穫させる制御部と、を備える。【選択図】図1
