PROBLEM TO BE SOLVED: To provide improved medical, surgical, and/or robotic devices and systems.SOLUTION: There is disclosed an offset remote center manipulator. There are also disclosed medical, surgical, and/or robotic devices and systems often including an offset remote center parallelogram manipulator linkage assembly 30 which constrains a position of a surgical instrument during minimally invasive robotic surgery. The improved remote center manipulator linkage assembly 30 advantageously enhances the range of instrument motion while at the same time reduces the overall complexity, size, and physical weight of the robotic surgical system.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】改良された医療、外科、および/またはロボット利用デバイスおよびシステムを提供する。【解決手段】遠隔中心マニピュレーターが開示される。最小侵襲的ロボット利用手術の間に、外科用器具の位置を束縛するオフセット遠隔中心平行四辺形マニピュレーター連結アセンブリ30をしばしば含む、医療、外科、および/またはロボット利用デバイスおよびシステムもまた開示される。この改良された遠隔中心マニピュレーター連結アセンブリ30は、器具動作の範囲を有利に増加し、その一方、同時にロボット利用外科用システムの全体の複雑さ、サイズ、および物理的重量を減少する。【選択図】図5-1
