KOOKMIN UNIVERSITY INDUSTRY ACADEMY COOPERATION FOUNDATION
发明人:
CHUNG, MYONG KYU,정명규,CHUNG, MYONG KYUKR
申请号：
KR1020160167939
公开号：
KR1018463790000B1
申请日:
2016.12.09
申请国别(地区):
KR
年份:
2018
代理人:
摘要：
A robot leg device includes: a lower foot base part divided into a lower toe member and a lower foot stool member by metatarsophalangeal joint； an upper foot base part disposed on the lower foot base part and including an upper toe member coupled with the lower toe member and an upper foot stool member coupled to the lower foot stool member at the metatarsophalangeal joint and broadened as going further toward the heel； an ankle joint driving part coupled to a rear end on the upper foot stool member； and a driving member and a piston member disposed in parallel in the middle of the upper foot stool member, and coupled in parallel with the ankle joint driving part via a belt member. The piston member includes a metatarsophalangeal joint driving part which is coupled to the upper toe member and performs linear motion through the driving member.로봇 다리 장치는 중족관절을 통해 하단 발가락 부재와 하단 발판 부재로 구분된 하단 발 베이스부, 상기 하단 발 베이스부 상에 배치되고 상기 하단 발가락 부재와 결합된 상단 발가락 부재와 상기 하단 발판 부재와 상기 중족 관절에서 결합되어 발뒤꿈치로 갈수록 벌어지는 상단 발판 부재로 구성된 상단 발 베이스부, 상기 상단 발 발판 부재 상의 후단에 결합된 발목 관절 동력부 및 상기 상단 발 발판 부재 상의 중단에 병렬로 배치되고 벨트 부재를 통해 상기 발목 관절 동력부와 병렬적으로 결합되는 구동 부재와 피스톤 부재를 포함하고, 상기 피스톤 부재는 상단 발가락 부재와 결합되고 상기 구동 부재를 통해 직선 운동을 수행하는 중족관절 동력부를 포함한다.
