Calculating an external force acting on the robot arm equipped with the surgical tool； Filtering the external force acting on the robot arm when the center point of the incision hole is set； Calculating a hypothetical force that causes the surgical tool deviated from the center of the incision to return to the center of the incision； By adding the calculated virtual force to the filtered external force to control the movement of the robot arm, compact design of the surgical robot can be made, and the volume of the surgical robot can be reduced.수술 도구가 장착된 로봇 암에 작용하는 외력을 산출하고； 절개공의 중심점이 설정되면 로봇 암에 작용하는 외력을 필터링하고； 절개공의 중심점으로부터 벗어난 수술 도구가 절개공의 중심점으로 복귀하도록 하는 가상력을 산출하고； 산출된 가상력을 필터링된 외력에 추가하여 로봇 암의 움직임을 제어함으로써, 수술 로봇의 컴팩트(compact) 설계가 가능하도록 하여 수술 로봇의 부피를 감소시킬 수 있다.
