Es wird ein Verfahren bereitgestellt zur Ausrichtung eines mehrachsigen Manipulators mit einem Eingabegerät, welches der Steuerung des Manipulators dient, aufweisend die Schritte eines Ausführens einer oder mehrerer Referenzbewegungen mit dem Eingabegerät, eines Ausführens einer oder mehrerer Referenzbewegungen mit dem Manipulator, eines Erfassens der ausgeführten Referenzbewegungen, eines Berechnens einer Transformationsmatrix basierend auf den erfassten Referenzbewegungen und eines Anwendens der berechneten Transformationsmatrix zur Ausrichtung der Bewegungen des Eingabegeräts mit dem Manipulator.A method is provided for aligning a multi-axis manipulator with an input device that serves to control the manipulator, comprising the steps of performing one or more reference motions with the input device, executing one or more reference motions with the manipulator, capturing the executed reference motions, calculating a transformation matrix based on the detected reference motions and applying the calculated transformation matrix to align the movements of the input device with the manipulator.
