Es wird eine Erntevorrichtung zum Ernten und/oder Aufnehmen von auf dem Feld angeordneten Pflanzen oder Pflanzenteile, mit wenigstens einer Aufnehmereinheit (4) zum Aufnehmen der Pflanzen oder Pflanzenteile, wobei eine Verstelleinheit (3, 5, 9) zum zumindest teilweise vertikalen Verstellen der Aufnehmereinheit (4) vorgesehen ist, vorgeschlagen, die die Erntegutaufnahme weiter verbessert und/oder die Betriebssicherheit weiter erhöht. Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, dass dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Inertialsensorvorrichtung (13) zum Erfassen einer translatorischen und/oder rotatorischen Beschleunigung der Aufnehmereinheit (4) vorgesehen ist.The device e.g. silo wagon (2), has a pick-up (4) for gathering plants or plant parts. A drawbar (3) partially vertically adjusts the pick-up. An acceleration sensor (13) i.e. yaw rate sensor, detects a translatory and/or rotary acceleration of the pick-up. The pick-up is rotated around a rotational axis (5). The drawbar is suspended at a tractor (1). The drawbar lifts or lowers the pick-up and/or a carrier frame of the device. The drawbar is rotated relative to the pick-up. A position sensor detects a position of the pick-up.
