A robot actuation system for sensorless force control of an intervention tool 14 having a cable driven distal end (eg, a probe, a steerable catheter, a guide wire and a colonoscope) is provided. The system employs a robot actuator 30 that causes one or more of the motor drive gears to operate the cable drive of the intervention tool 14. The system further uses the robot workstation 20 to generate motor commands for simultaneous control of the actuation position and the contact force of the intervention tool 14. The motor command is a function of the actuation position measurement and the motor current measurement of the at least one motor drive gear for the desired actuation position of the intervention tool 14.ケーブル駆動される遠位端(例えば、プローブ、ステア可能なカテーテル、ガイドワイヤ及び結腸内視鏡)を有する介入ツール14のセンサレス力制御のためのロボットアクチュエーションシステムが提供される。システムは、1又は複数のモータ駆動ギアに、介入ツール14のケーブル駆動を操作させるロボットアクチュエータ30を用いる。システムは更に、介入ツール14のアクチュエーション位置及び接触力の同時制御のためのモータコマンドを生成するために、ロボットワークステーション20を用いる。モータコマンドは、アクチュエーション位置測定、及び介入ツール14の所望のアクチュエーション位置のための少なくとも1つのモータ駆動ギアのモータ電流測定の関数である。
