A hand exoskeleton device is provided having at least three robotic units. One is for attachment to the thumb and has two elements for attachment to the distal and proximal phalanges. The other two each have three elements, for attachment to the distal, middle and proximal phalanges of the index and middle fingers. The elements of each robotic unit are interconnected by suitable hardware to provide for relative angular movement of the elements about an axis of rotation that corresponds substantially to the axis of rotation of a users interphalangeal joint movement. An actuator is associated with the interconnecting hardware to enable adjustment of the two elements in each of two opposite directions. A sensor senses the angular position or force of one element relative to the other element of each pair. A computerized controller controls movement of the elements of each pair by means of the associated actuator.Linvention concerne un dispositif dexosquelette de main ayant au moins trois unités robotiques. Lune est conçue pour être fixée au pouce et a deux éléments à fixer aux phalanges distale et proximale. Les deux autres ont chacune trois éléments à fixer aux phalanges distale, centrale et proximale de lindex et du majeur. Les éléments de chaque unité robotique sont reliés entre eux par un matériel approprié pour permettre un déplacement angulaire relatif des éléments autour dun axe de rotation qui correspond sensiblement à laxe de rotation dun mouvement darticulation interphalangienne dun utilisateur. Un actionneur est associé au matériel dinterconnexion pour permettre un réglage des deux éléments dans chacune de deux directions opposées. Un capteur détecte la position ou la force angulaire dun premier élément par rapport à lautre élément de chaque paire. Une unité de commande informatisée commande un déplacement des éléments de chaque paire au moyen de lactionneur associé.
