Certain aspects relate to systems and techniques for surgical robotic arm admittance control. In one aspect, there is provided a system including a robotic arm and a processor. The processor may be configured to determine a force at a reference point on the robotic arm based on an output of a torque sensor and receive an indication of a direction of movement of the reference point. The processor may also determine that a component of the force is in the same direction as the direction of movement of the reference point, generate at least one parameter indicative of a target resistance to movement of the robotic arm, and control the motor, based on the at least one parameter, to move the robotic arm in accordance with the target resistance.Selon certains aspects, l'invention concerne des systèmes et des techniques de commande d'admission de bras robotique chirurgical. Selon un aspect, un système comprenant un bras robotique et un processeur est décrit. Le processeur peut être configuré pour déterminer une force au niveau d'un point de référence sur le bras robotique sur la base d'une sortie d'un capteur de couple et pour recevoir une indication d'une direction de déplacement du point de référence. Le processeur peut également déterminer qu'une composante de la force est dans la même direction que la direction de déplacement du point de référence, générer au moins un paramètre indiquant une résistance cible au déplacement du bras robotique, et commander au moteur, sur la base dudit paramètre, de déplacer le bras robotique en fonction de la résistance cible.
