A system is provided that includes a quantitative three-dimensional (Q3D) endoscope that is inserted through a first port providing access to a body cavity to a first position at which a first 3D image of a first portion of an anatomical structure is captured from a perspective of said endoscope. A first Q3D model is produced based upon the captured first image. The endoscope is inserted through a second port providing access to the body cavity to a second position at which a second image of a second portion of the anatomical structure is captured. A second quantitative Q3D model is produced based upon the captured second image. The first Q3D model and the second Q3D model are combined together to produce an expanded Q3D model of the anatomical structure. The expanded Q3D model can be stored for further manipulation or can be displayed in 3D.L'invention concerne un système qui comprend un endoscope quantitatif tridimensionnel (Q3D) qui est inséré dans un premier orifice permettant l'accès à une cavité corporelle à une première position au niveau de laquelle une première image 3D d'une première partie d'une structure anatomique est capturée d'une perspective dudit endoscope. Un premier modèle Q3D est produit sur la base de la première image capturée. L'endoscope est inséré à travers un deuxième orifice permettant l'accès à la cavité corporelle à une deuxième position au niveau de laquelle une deuxième image d'une deuxième partie de la structure anatomique est capturée. Un deuxième modèle Q3D est produit sur la base de la deuxième image capturée. Le premier modèle Q3D et le deuxième modèle Q3D sont combinés pour produire un modèle Q3D expansé de la structure anatomique. Le modèle Q3D expansé peut être stocké pour une manipulation ultérieure ou peut être affiché en 3D.
