STEFANCHIK, David,VAKHARIA, Omar, J.,STOKES, Michael, J.
申请号：
USUS2011/055965
公开号：
WO2012/051299A1
申请日:
2011.10.12
申请国别(地区):
WO
年份:
2012
代理人:
摘要：
Methods and devices are provided for controlling movement of an end effector assembly, and in particular for causing mimicking motion between a handle and an end effector assembly. In an exemplary embodiment, a surgical device is provided having a handle or actuator, an elongate shaft, and an end effector assembly coupled to a distal end of the elongate shaft. The handle or actuator is configured such that movement of the handle is mimicked, not mirrored, by the end effector assembly. The mimicking motion can be achieved using various techniques, but in an exemplary embodiment the handle is located distal to an input joint, and motion is transferred to the end effector assembly through an output joint at a distal end of the elongate shaft. The motion is preferably transferred using a mechanical transmission coupled between the input and output joints.La présente invention concerne des procédés et des dispositifs destinés à commander le mouvement dun ensemble deffecteur terminal, et notamment à répliquer le mouvement entre une poignée et un ensemble deffecteur terminal. Dans un exemple de mode de réalisation, la présente invention concerne un dispositif chirurgical ayant une poignée ou un actionneur, une tige allongée, et un ensemble deffecteur terminal couplé à une extrémité distale de la tige allongée. La poignée ou lactionneur est configuré de manière à ce que le mouvement de la poignée soit répliqué, et pas reproduit en miroir, par lensemble deffecteur terminal. Le mouvement de réplication peut être obtenu par différentes techniques, mais dans un exemple de mode de réalisation, la poignée se trouve à distance dune articulation dentrée, et un mouvement est transféré à lensemble deffecteur terminal par une articulation de sortie au niveau dune extrémité distale de la tige allongée. Le mouvement est de préférence transféré à laide dune transmission mécanique couplée entre les articulations dentrée et de sortie.
